[发明专利]电动汽车及其控制方法

摘要

本发明涉及电动汽车，该电动汽车能够更可靠地进行打滑的检测并对其进行处理。在由车轮速度传感器检测到的驱动轮的车轮速度Vfr、Vfl和非驱动轮的车轮速度Vrr、Vrl的修正量的学习完成之前，与学习完成后相比，将用于判定打滑的阈值Vref设定得较大，同时车速V越高则将阈值Vref设定得越大(S108，S110)，在从车轮速度Vfr、Vfl的平均值Vf减去车轮速度Vrr、Vrl的平均值V1所得到的车轮速度差ΔV大于设定的阈值Vref时，或者与驱动轮相连的驱动轴的旋转角加速度α大于阈值αref时，判断发生了因驱动轮的空转引起的打滑，限制从电机输出的转矩(S112～S114)。由此能够更可靠地进行打滑的检测而对其进行处理。

主权项

1.一种电动汽车，它是具备可向与驱动轮相连接的驱动轴输出驱动力的电动机的电动汽车，其特征在于，具备：检测上述驱动轮的旋转速度的驱动轮旋转速度检测装置；检测与上述驱动轴不同的非驱动轮的旋转速度的非驱动轮旋转速度检测装置；学习上述所检测出的上述驱动轮的旋转速度以及上述非驱动轮的旋转速度中至少一方的修正量的学习装置；根据由上述学习装置进行的学习状态，设定检测因上述驱动轮的空转而引起的打滑的发生时的检测灵敏度的检测灵敏度设定装置；以该所设定的检测灵敏度，根据上述驱动轮的旋转速度和上述非驱动轮的旋转速度的旋转速度差检测上述打滑的发生的打滑检测装置；以及在由该打滑检测装置检测到打滑发生时，以使向上述驱动轴输出的驱动力受到限制的方式驱动控制上述电动机的控制装置。