[发明专利]半自主式潜水器

摘要

一种半自主式潜水器，首部的透明耐压玻璃罩与主艇体的耐压壳一起构成水密外壳，玻璃罩内装有可多方位旋转的摄像机和液晶显示屏，主艇体上设置载人工况时供潜水员使用的水下摄像机、操纵手柄和键盘，底部装有用于探测海底地形的成像声纳，主艇体内有控制计算机、定位导航的陀螺仪、电池、主推进电机，一对首稳定翼和一对尾水平舵分别用来稳定航向及调整潜水器的上升和下潜，一对可在垂直平面内旋转的辅助推进器可为潜水器提供垂直升降和辅助前进的功能，并且可改善潜水器在水平面内的转向性能，潜水器尾部并排设置两个主推进器，在主推进器的垂直方向上设置一对垂直尾鳍，进一步保证航向稳定，光缆为潜水器与母船之间提供双向数据传输。

主权项

1、一种半自主式潜水器，包括首部，主艇体及尾部，其特征在于首部的透明耐压玻璃罩(2)与主艇体的耐压壳(16)一起构成水密外壳，玻璃罩(2)内部的云台上固定可多方位旋转的摄像机(3)，液晶显示屏(1)水平设置于摄像机(3)的上方，摄像机(3)及液晶显示屏(1)均连接主艇体内的计算机(5)；耐压壳(16)前部上方设置的水下摄像机(17)、操纵手柄(18)、键盘(19)及耐压壳(16)前部底面设置的水下成像声纳(4)均与主艇体内的计算机(5)相连，主艇体前部两侧固定设置首稳定翼(6)，主艇体后部两侧设置可在垂直纵向平面内转动的尾水平舵(9)，主艇体中部两侧设置可在垂直及纵向平面内转动的辅助推进器(7)，主艇体内部设置提供动力的电池(14)、用于定位导航的陀螺仪(15)及主推进电机(13)；尾部并排设置两个主推进器(10)，在主推进器(10)的垂直方向上设置一对垂直尾鳍(11)，主艇体与尾部曲线连接处上面设置网格板(12)；光缆(8)从主艇体内部的计算机(5)引出，穿过水密主艇体连出潜水器外与母船连接实现双向数据传输。