[发明专利]驱动机构的控制装置

摘要

本发明提供一种驱动机构的控制装置，在把控制对象物定位在一个轴上的目标位置的状态下，使该控制对象物向另一个轴上的目标位置移动时，抑制位于移动路径中途的干涉物对向该目标位置的移动产生妨碍。选择控制器对转换函数设定参数VPOLE_sl进行设定，使通过换挡控制器将换挡臂11向换挡方向移动的换挡动作时(t₃₁～)的设定值VPOLE_sl_l，与将换挡臂11向选择方向移动并定位在任一变速位置的选择动作时(～t₃₁)的设定值VPOLE_sl_h相比，对干扰的抑制能力降低(|VPOLE_sl_h|＜|VPOLE_sl_l|)。

主权项

1.一种驱动机构的控制装置，具有：使控制对象物在第1轴方向移动的第1驱动机构；第1控制单元，其使用可以可变地指定该控制对象物的目标位置和实际位置的偏差的衰减动作和衰减速度的响应指定式控制，决定驱动所述第1驱动机构的操作量，使得至少由基于该偏差的线性函数规定的转换函数的值收敛到零，并使该第1驱动机构动作，进行把该控制对象物定位在该第1轴上的目标位的第1定位控制，使得该控制对象物的目标位置和实际位置一致；使所述控制对象物向相对于所述第1轴具有规定角度的第2轴方向移动的第2驱动机构；第2控制单元，其使该第2驱动机构动作，进行把所述控制对象物定位在该第2轴上的目标位置的第2定位控制，其特征在于，在通过所述第1定位控制把所述控制对象物定位在所述第1轴上的目标位置的状态下，通过所述第2定位控制使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动时，所述第1控制单元设定所述第1定位控制的所述线性函数的运算系数，使得与在通过所述第2定位控制把所述控制对象物定位在所述第2轴上的目标位置的状态下，通过所述第1定位控制使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低。