[发明专利]环境识别设备及方法，路径规划设备及方法以及机器人

摘要

一种环境识别设备和一种环境识别方法，能够绘制一个环境地图，所述地图用于判断是否可以移动到一个发现有一个或多个高于或低于地面的台阶的区域，以及一种路径规划设备和一种路径规划方法，能够利用这种环境地图适当地规划一个移动路径，和一种装配有这种环境识别设备及路径规划设备的机器人。该机器人包括一个环境识别部分，它包括多个适于从视差图像或距离图像中计算平面参数并提取包括地面在内的多个平面的平面提取部分401，一个适于识别包括地面在内的多个平面上的障碍物的障碍物识别部分402，和一个环境地图更新部分403，适于基于障碍物识别部分402的识别结果为每个平面绘制环境地图(障碍物地图)并更新当前环境地图，以及一个路径规划部分404，它适于基于这些环境地图产生路径规划。当在地面环境地图中的一个平面上发现一个障碍物但在该平面环境地图上没有发现障碍物时，该路径规划部分404将该平面选择为路程候选。

主权项

1、一种环境识别设备，由处在包括一个或多个障碍物的环境中的行走型机器人使用以识别该环境，该设备包括：平面检测装置，用于基于输入图像计算平面参数，并基于该平面参数检测平面；障碍物识别装置，用于识别由该平面检测装置检测的平面上存在的障碍物；环境地图更新装置，用于根据由障碍物识别装置所识别的障碍物的信息来绘制环境地图和/或更新现有环境地图；其中该平面检测装置适于检测一组平面，该组平面中包括一个用作参考的参考平面以及一个或多个基本上与所述参考平面平行的其他平面；该环境地图更新装置适于为该组平面中具有被所述障碍物识别装置识别出的障碍物的平面绘制环境地图和/或更新现有环境地图。