[实用新型]多功能上肢康复训练机器人

摘要

本实用新型公开了一种多功能上肢康复训练机器人，它是根据康复医学理论和人机合作机器人原理，运用计算机技术模拟人体上肢的运动规律。使用时可根据病患的轻重和患者的体能自主调整康复训练的速度和强度，从而达到最佳康复效果。多功能上肢康复训练机器人包括运动面调整机构、摆动运动机构、伸缩运动机构、控制箱和把手。控制箱内装有PC机、单片机和驱动器系统、输入键盘和显示器。控制信息可从键盘上输入，运动状况可在屏幕上显示。本实用新型用于心脑血管疾病致瘫和因意外事故等造成的上肢体损伤患者做上肢康复训练，也可用于健康老年人的体育锻炼。

主权项

1.一种多功能上肢康复训练机器人，它包括运动面调整机构(1)、摆动运动机构(2)、伸缩运动机构(3)、控制箱(4)和把手(5)；其特征在于：摆动运动机构(2)的零部件同轴线安装在一个方形机箱(20)内，摆动动力来自机箱(20)内的摆动伺服电机(22)且经摆动头(27)输出，摆动头(27)上加工有一个轴线与其上轴头轴线正交的透孔，用于固装伸缩运动机构(3)；伸缩运动机构(3)是一套包括伸缩伺服电机(31)和螺杆副的直线运动机构；摆动运动机构(2)通过机箱(20)壁与插装在运动面调整机构(1)中底座(11)透孔内的转轴(14)端面固连，从而可使摆动运动机构(2)和伸缩运动机构(3)绕转轴(14)的轴线旋转并借助紧固螺钉(12)锁定；分别与两个伺服电机相连的摆动传感器(21)和伸缩传感器(30)用于拾取各自对应的伺服电机的速度和转角信号供计算机系统控制使用。