[实用新型]被动式双曲柄越障机构

摘要

本实用新型是一种被动式双曲柄越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)使用的运动构件。该机构用于将机器人的本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由曲柄组件和弹簧组件组成，曲柄组件包括连杆、上下曲柄和支撑架，弹簧组件可以仅是螺旋弹簧，或是由弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩轴和螺旋弹簧组成，曲柄组件构成不规则四边形、弹簧组件位于四边形中。在机器人越障过程中，曲柄组件可以给运动轮提供垂直方向上较大的运动范围，同时弹簧组件具有保持驱动力和蓄能减震的作用。该机构结构简单，设计巧妙，极大程度上提高了机器人的越障性能和稳定性。

主权项

1、一种被动式双曲柄越障机构，其特征在于：整个机构由曲柄组件和弹簧组件组成，曲柄组件包括连杆、曲柄和支撑架，弹簧组件为弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩轴和螺旋弹簧；所述支撑架固接在机器人本体上，随机器人本体一同运动；所述曲柄包括上曲柄、下曲柄，曲柄一端通过连接件分别与支撑架两端连接、另一端通过连接件分别与连杆上端及其杆中接点相连接；所述连杆下端通过连接件与运动轮轮轴相连接；所述弹簧的两端通过连接件分别与上、下曲柄的杆中接点相连接。