[实用新型]一种分布式水下机器人控制装置无效
| 申请号： | 200420030412.1 | 申请日： | 2004-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN2675357Y | 公开（公告）日： | 2005-02-02 |
| 发明（设计）人： | 马骥;李一平;李硕 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种分布式水下机器人控制装置，采用CAN网络作为分布式控制的核心，由计算机主机节点和CAN网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和CAN接口，CAN网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点主要负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的CAN网络节点都通过CAN接口连接在一起，构成CAN网络；软件由计算机主机程序和各单片机程序组成。本实用新型具有模块化、可扩展性强、组态灵活、可靠性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 水下 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种分布式水下机器人控制装置，其特征在于：采用CAN网络作为分布式控制的核心，硬件由计算机主机节点和CAN网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和CAN接口，CAN网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的CAN网络节点都通过CAN接口连接在一起，构成CAN网络；软件由计算机主机程序和各单片机程序组成，其中计算机主机程序包括CAN接口驱动程序、各CAN网络节点驱动程序、CAN用户接口库函数，单片机程序主要包括系统状态检测程序、设备电源控制程序、电源管理程序、电机控制程序、应急处理程序、数据采集程序、串口设备程序。
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