[实用新型]骨架式力觉反馈装置

摘要

本实用新型骨架式力觉反馈装置涉及计算机技术领域，应用于虚拟现实系统中的人机接触交互接口。该装置包括：比例电磁铁执行元件，钢丝绳－弹簧管传动机构以及安装在手部的骨架机构三个部分，比例电磁铁作为执行元件，通过钢丝绳－弹簧管传动机构和骨架机构传递驱动力至手指的指头；以及基于DSP的嵌入式闭环控制系统。本实用新型通过控制电流使比例电磁铁产生出大小可控的驱动力，由钢丝绳－弹簧管结构的传动方式把力传递到指端，把反馈力作用在操作者的手指上。为了对反馈力进行精确控制，本实用新型采用了基于DSP的嵌入式控制系统，能够快速准确地跟踪虚拟环境的反馈力控制指令。本实用新型对手指的局部运动产生一定的约束，有效防止虚拟手指嵌入虚拟物体中。

主权项

1、一种骨架式力觉反馈装置，用于虚拟现实系统的力觉反馈接口，其特征在于包括：比例电磁铁执行元件，钢丝绳-弹簧管传动机构以及安装在手部的骨架机构三个部分，其中，比例电磁铁执行元件，包括比例电磁铁、支架，比例电磁铁的上平面与箱式支架的底平面固连；支架通过钢丝绳-弹簧管传动机构与骨架机构相连；以及基于DSP的嵌入式闭环控制系统。