[实用新型]双转子大力矩电机驱动机器人

摘要

一种双转子大力矩电机驱动机器人，包括机器人工作头、底座、多个具有断电制动装置的双转子交流电动机和编码器，底座内安装有一个驱动立柱转动的所述双转子交流电动机，驱动立柱转动双转子交流电动机的内外转子轴套与立轴套配合相连，立轴套的顶端与立柱底盘相连，在立柱底盘上的左侧安装有驱动立柱摆动的双转子交流电动机，在立柱底盘上的中部能摆动地安装有立柱壳体，驱动立柱摆动双转子交流电动机的内外转子轴套与立柱壳体配合相连，在立柱壳体下部的右侧安装有驱动横臂摆动的所述双转子交流电动机，横轴位于立柱壳体内的一端通过齿型带传动与传动轴的一端传动相连。其目的在于提供一种结构简单，体积小，能耗低，性能可靠的双转子大力矩电机驱动机器人。

主权项

1.双转子大力矩电机驱动机器人，包括机器人工作头(12)、底座(1)、多个具有断电制动装置的双转子交流电动机和编码器，其特征在于所述底座(1)内安装有一个驱动立柱转动的所述双转子交流电动机(2)，驱动立柱转动双转子交流电动机(2)的内外转子轴套与立轴套(3)配合相连，立轴套(3)的顶端与立柱底盘(4)相连，在立柱底盘(4)上的左侧安装有驱动立柱摆动的所述双转子交流电动机(5)，在立柱底盘(4)上的中部能摆动地安装有立柱壳体(6)，驱动立柱摆动双转子交流电动机(5)的内外转子轴套与立柱壳体(6)配合相连，在立柱壳体(6)下部的右侧安装有驱动横臂摆动的所述双转子交流电动机(7)，驱动横臂摆动双转子交流电动机(7)的内转子轴套与穿进所述立柱壳体(6)内下部的横轴(8)配合相连，横轴(8)位于立柱壳体(6)内的一端通过齿型带(18)与传动轴(9)的一端传动相连，传动轴(9)能转动地安装在所述立柱壳体(6)内的顶部，立柱壳体(6)的顶部能摆动地安装有横臂壳体(10)，所述传动轴(9)通过齿型带(17)与能转动地安装在横臂壳体(10)外端的摆轴(11)传动相连，摆轴(11)与所述机器人工作头(12)固定相连，驱动横臂摆动双转子交流电动机(7)的外转子轴套与穿进所述立柱壳体(6)内下部的横轴套(15)配合相连，横轴套(15)上位于立柱壳体(6)内的中部设有驱动盘(16)，驱动盘(16)的上部左右对称地分别设有一个驱动杆(13)，二个驱动杆(13)向上穿过所述立柱壳体(6)内的空腔，分别与横臂驱动盘(14)左右对称地配合相连，横臂驱动盘(14)安装在所述横臂壳体(10)的里端，所述驱动立柱转动双转子交流电动机(2)、所述驱动立柱摆动双转子交流电动机(5)和所述驱动横臂摆动双转子交流电动机(7)的传动装置上分别设有编码器。