[实用新型]一种实现微切剖作业的微操作器装置

摘要

一种实现微切剖作业的微操作器装置，属于机器人技术领域，涉及活体微组织显微切剖作业的微操作器装置。该装置由主运动机构、微振动切剖单元、驱动单元和微操作器基座等构成。本实用新型的特征在于：主运动机构中的每条支链上均设置有两个柔性虎克铰链，静平台上设置有三个柔性转动铰链。在驱动单元中，压电驱动器上的驱动器顶帽的底部固联有小圆珠，小圆珠与支链相接触；压电驱动器沿其轴向伸缩时，带动小圆珠沿压电驱动器的轴向运动，进而推动3条支链绕柔性转动铰链转动，实现动平台的空间三维纯移动运动。动平台上的微振动切剖单元由高频微激振器激励实现高频微幅振动。通过这二种运动的复合，实现活体微组织的高精度、微损伤切剖作业。

主权项

1.一种实现微切剖作业的微操作器装置，包括有动平台(1)与3条支链(2)固联，3条支链(2)再与静平台(3)固联构成的主运动机构；插装细玻璃针(11)的持针器(4)与高频微激振器(5)固联，高频微激振器(5)再与微激振器座(6)固联构成的微振动切剖单元；压电驱动器(7)插装入驱动器座体(8)构成的驱动单元；将微振动切剖单元通过微激振器座(6)与主运动机构的动平台(1)联接，主运动机构通过静平台(3)与微操作器基座(10)相联，驱动单元通过驱动器座体(8)与微操作器基座(10)固联，使三者联为一体；其特征在于：主运动机构中的每条支链(2)上均设置有两个柔性虎克铰链(18)和柔性虎克铰链(23)，静平台(3)上设置有三个柔性转动铰链(24)；驱动单元中的套装在压电驱动器(7)上的驱动器顶帽(9)的底部固联有小圆珠(13)，小圆珠(13)与支链(2)相接触；压电驱动器(7)沿其轴向伸缩时，带动小圆珠(13)沿压电驱动器(7)的轴向运动，进而推动3条支链(2)绕柔性转动铰链(24)转动，实现动平台(1)的空间三维纯移动运动；固联于动平台(1)上的微振动切剖单元中的细玻璃针(11)由高频微激振器(5)激励实现高频微幅振动，同时随动平台(1)做空间三维移动。