[实用新型]万向多级倒立摆实验仪

摘要

本实用新型公开了一种万向多级倒立摆实验仪，它包括横向运动单元、纵向运动单元、摆杆和编码器；所述横向运动单元由基座、滑轨、驱动装置及其支座和小车构成，滑轨固定在基座上，驱动装置通过支座与基座相固定，小车上设置有与驱动装置相匹配的传动装置，小车与滑轨滑动配合；所述纵向运动单元与横向运动单元结构相同，其滑轨水平垂直于横向运动单元的滑轨，并通过基座与横向运动单元的小车相固定；纵向运动单元的小车上设置有多级摆杆，各级摆杆的转动装置上均固定有编码器。本实验仪结构简单合理，可方便地检验各种控制系统的稳定性、鲁棒性等，从而为控制理论的研究提供可靠的检验手段。

主权项

1.一种万向多级倒立摆实验仪，其特征在于，包括横向运动单元、纵向运动单元、摆杆和角度测量仪器；所述横向运动单元由基座、滑轨、驱动装置和小车构成，滑轨固定在基座上，驱动装置与基座相固定，小车上设置有与驱动装置相匹配的传动装置，小车与滑轨滑动配合；所述纵向运动单元与横向运动单元结构相同，其滑轨水平垂直于横向运动单元滑轨，并通过基座与横向运动单元上的小车相固定；纵向运动单元的小车上设置有安装一级摆杆的“U”形支座，一级摆杆一端通过万向连接件与摆杆支座连接，一级摆杆另一端设置有安装二级摆杆的“U”形支座，二级摆杆一端通过万向连接件安装在一级摆杆上的“U”形支座上，二级摆杆的另一端设置有安装下一级摆杆的“U”形支座，三级摆杆以同样方式安装在二级摆杆上，四级摆杆以同样方式安装在三级摆杆上，以此类推，最末一级摆杆的另一端为光杆；各级摆杆的万向连接件上均固定有角度测量仪器。