[实用新型]仿人形机器人手指机构无效
| 申请号： | 200420120584.8 | 申请日： | 2004-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN2761380Y | 公开（公告）日： | 2006-03-01 |
| 发明（设计）人： | 郭卫东;刘博;张玉茹;李久振;刘军传;李继婷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种应用于仿人形机器人手指机构，它由远指节、中指节、近指节构成，手指各指节间以关节轴相连接，关节轴上装有齿轮，各关节轴间通过传动齿轮组成多组轮系，同一个电机驱动多组轮系实现各指节的运动。为了使手指对被抓持物体形状具有适应性，在手指近指节关节轴处安装有解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，中指节和远指节仍然可以继续运动，完成对物体的包络抓持。本实用新型利用一个电机实现手指的三个指节运动，传动精度高，维护周期长，结构紧凑，方便加工和安装。 | ||
| 搜索关键词： | 人形 机器人 手指 机构 | ||
【主权项】：
1、一种仿人形机器人手指机构，其特征是：由远指节(201)、中指节(202)、近指节(203)、分配轴(206)构成，远指节(201)通过远指节关节轴(210)连接在中指节(202)上，中指节(202)通过中指节关节轴(209)连接在近指节(203)上，近指节(203)通过近指节关节轴(207)连接在仿人形机器人手掌(6)上，分配轴(206)与轴承安装于手掌(6)上；所述的远指节关节轴(210)、中指节关节轴(209)、近指节关节轴(207)和分配轴(206)上安装有齿轮。
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