[发明专利]控制工业机器人的设备和方法有效
| 申请号： | 200480020596.6 | 申请日： | 2004-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN1823310A | 公开（公告）日： | 2006-08-23 |
| 发明（设计）人： | S·科克;C·H·米勒;T·布罗加德;J·贝里舍;A·奥莱维克;S·莫贝里 | 申请（专利权）人： | ABB股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B5/01 | 分类号： | G05B5/01;G05B19/42;G05D3/18;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 杨凯;张志醒 |
| 地址： | 瑞典韦*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的设备、方法和控制系统。机器人包括在每一个所述轴上的用于驱动机器人臂运动的至少一个执行器(5)或电动机和在每一个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期性信号的高频抖动信号发生器(7)用来向执行器(5)的伺服装置(4)提供变化的高频抖动信号。本发明提供高频抖动信号的自动适应。在本发明的其它方面，描述用于实施所述方法的计算机程序，例如图形用户接口。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 工业 机器人 设备 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制工业机器人的设备，所述机器人具有至少一个旋转轴和/或平移轴，所述设备包括在所述至少一个轴上的至少一个执行器(5)，用于驱动所述机器人的臂运动；在所述臂的每一个可旋转轴上的至少一个传感器；高频抖动信号发生器(7)，用于产生周期性信号，以便向所述至少一个执行器(5)的伺服装置(4)提供变化的高频抖动信号，其特征在于包括用于所述高频抖动振幅的自动适应的装置(32，11，12，13，14)。
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