[发明专利]控制起重机的方法

摘要

本发明涉及一种用于控制起重机的方法，该方法包括每次通过对以下距离求和定义起重机停止以前且系于其上的负荷没有摆动的情况下起重机所移动的距离(s)，停止距离(s₁)，该距离使用选择的减速斜坡基于内部目标速度，即在存储的速度改变完全实现以前实现这一目标的算法的控制具有的速度计算的；以及距离(s₂)，该距离基于停止决定之前规定的存储的速度改变请求并基于余留的时间计算的。

主权项

1.一种控制起重机的方法，该方法包括给出作为从起重机(1)控制系统(9)到起重机驱动器(11，12)的控制序列(10)的速度请求，并在控制系统中读取和存储该速度请求(Vref)，从而每一速度请求(Vref)与先前的速度请求比较，如果速度请求改变，则形成并存储用于对应的速度改变的加速度序列，此后不论速度请求是否改变，对由存储的加速度序列在给定的时间定义的速度改变求和，并把获得的和(dV)添加到先前的速度请求，以获得一个新的速度请求(Vref2)，该速度请求被设置为新的控制和用于起重机驱动器(11，12)的速度请求，以及在每一序列定义的时间进行由加速度序列的和定义的某些速度改变，并对它们其余的延迟进行，其特征在于，通过对以下计算求和，在每次定义起重机停止之前且系于它的负荷(8)不摆动的情况下起重机移动的距离(s)：a)停止距离(s1)，该距离是基于内部目标速度使用选择的减速度斜坡计算的，所述内部目标速度即在存储的速度改变完全实现之后实现这一目标速度的算法控制所具有的速度，以及b)距离(s2)，该距离是基于停止决定之前规定的存储速度的改变并基于余留的执行时间计算的。