[发明专利]起重机及其控制器有效
| 申请号： | 200480022493.3 | 申请日： | 2004-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN1832898A | 公开（公告）日： | 2006-09-13 |
| 发明（设计）人： | 寺嶋一彦;铃木薪雄 | 申请（专利权）人： | 新东工业株式会社;寺嶋一彦 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/22 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 | 代理人： | 薛琦 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种对起重机驱动单元进行控制的方法与装置，以抑制起重机将货物由第一位置搬运到第二位置时所发生的货物的摇摆，通过前馈控制程序驱动含有过滤器的控制器进行控制。方法为，以由吊绳摇摆的旋转中心到货物的重心的距离得到的吊绳的长度经过多次运算而得的共振频率以及不超过起重机驱动单元性能的经过另外的计算得到的有关起重机驱动单元的控制单元参数为基础，对上述货物搬运指令中的搬运速度，搬运加速度以及搬运加速度率中的至少一个的最大值进行限制从而得到搬运指令，过滤器将上述共振频率附近的成分去掉，然后将上述共振频率附近的成分去掉后得到的搬运指令送到上述起重机驱动单元中以控制货物在由第一位置搬运到第二位置时不产生大的摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 及其 控制器 | ||
【主权项】：
1、一种对起重机驱动单元进行控制的方法，通过前馈控制程序对含有过滤器的控制器进行控制，以抑制起重机将其货物由第一位置搬运到第二位置时所发生的货物的摇摆的，包括：以由吊绳摇摆的旋转中心到货物的重心的距离得到的吊绳长度经过多次运算而得的共振频率及不超过起重机驱动单元性能的经过另外的计算得到的起重机驱动单元的控制单元的参数为基础，对货物搬运中的搬运速度，搬运加速度以及搬运加速度率中的至少一个的最大值进行限制而得到的搬运指令使过滤器将上述共振频率附近的成分去掉，用该过滤器将上述共振频率附近的成分去掉后得到的搬运指令送到上述起重机驱动单元中使货物在由第一位置搬运到第二位置的时候货物不至于产生大的摆动。
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