[发明专利]穿着式动作辅助装置、穿着式动作辅助装置的控制方法和控制用程序

摘要

本发明提供一种辅助或者代行穿着者动作的穿着式动作辅助装置，其包括：动作辅助穿着用具(2)，具有对穿着者(1)赋予动力的致动器(201)；生物信号传感器(221)，检测穿着者(1)的生物信号；生物信号处理装置(3)，根据由生物信号传感器检测到的生物信号(a)来取得用于使穿着者(1)的肌肉骨骼系统动作的神经传递信号(b)和伴随着肌肉活动所产生的肌肉电位信号(c)；随意控制装置(4)，使用通过生物信号处理装置(3)取得的神经传递信号(b)和肌肉电位信号(c)，来生成用于使致动器(201)产生跟随穿着者(1)的意愿的动力的指令信号(d)；和驱动电流产生装置(5)，根据通过随意控制装置(4)产生的指令信号(d)，分别产生与神经传递信号(b)对应的电流和与肌肉电位信号(c)对应的电流，并供给至致动器(201)。

主权项

1.一种辅助或者代行穿着者的动作的穿着式动作辅助装置，其特征在于，包括：具有对所述穿着者赋予动力的致动器的动作辅助穿着用具；检测所述穿着者的生物信号的生物信号传感器；生物信号处理装置，从通过所述生物信号传感器所检测到的生物信号取得用于使所述穿着者的肌肉骨骼系统动作的神经传递信号和伴随着肌肉活动所产生的肌肉电位信号；随意控制装置，使用通过所述生物信号处理装置所取得的神经传递信号和肌肉电位信号，生成用于使所述致动器产生跟随所述穿着者的意愿的动力的指令信号；和驱动电流产生装置，根据通过所述随意控制装置所产生的指令信号，分别产生与所述神经传递信号对应的电流和与所述肌肉电位信号对应的驱动电流，并供给至所述致动器。