[发明专利]使用光学式触觉传感器的力矢量再构成法

摘要

一种力矢量再构成法，其缩短用于计算力矢量的计算时间。其是使用了光学式触觉传感器的力矢量再构成法。其包括：取得标志图像步骤，其在物体接触到了该弹性体的接触面时对该有色标志的动作进行摄影并取得标志图像；取得信息步骤，其根据该标志图像取得比要求出的力矢量个数多的关于标志动作的信息；以及取得力矢量步骤，其通过把取得的关于标志动作的信息向传递函数中输入而把力矢量作为输出来取得，其仅使用要求出的力矢量位置(P)近旁区域(A1)的关于标志动作的信息来计算力矢量。

主权项

1、一种力矢量再构成法，其特征在于，其是使用了光学式触觉传感器的力矢量再构成法，该传感器具有由透明弹性体和设置在该弹性体内的多个标志组构成的触觉部，各标志组分别由多个有色标志构成，构成不同标志组的标志的每组具有相互不同的颜色，该力矢量再构成法包括：取得标志图像步骤，其在物体接触到了该弹性体的接触面时对该有色标志的动作进行摄影并取得标志图像；取得信息步骤，其根据该标志图像取得比要求出的力矢量个数多的关于标志动作的信息；取得力矢量步骤，其通过把取得的关于标志动作的信息向传递函数中输入而把力矢量作为输出来取得，取得力矢量的步骤在力矢量的计算中省去有关贡献度低的标志动作的信息来计算力矢量。