[发明专利]弹性体驱动器的控制装置及控制方法有效
| 申请号： | 200480026948.9 | 申请日： | 2004-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN1852790A | 公开（公告）日： | 2006-10-25 |
| 发明（设计）人： | 冈崎安直;山本正树;足达勇治;浅井胜彦 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 汪惠民 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供弹性体驱动器的控制装置及控制方法。利用压力计测装置(9)计测流体压力驱动器的内部压力，计测可动机构的位移量，输入位移的目标值和计测值而利用位置误差补偿装置(12)补偿位置误差，根据目标值利用目标压力差计算装置(14)计算被对抗驱动的驱动器的压力差的目标值，输入来自位置误差补偿装置、目标压力差计算装置和压力计测装置的各输出，而利用压力差误差补偿装置(15)来补偿压力差误差。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性体 驱动器 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种弹性体驱动器(102)的控制装置，具备：计测因所述弹性体驱动器的驱动而变化的所述弹性体驱动器的内部状态的内部状态计测装置(107，9)、计测所述弹性体驱动器的输出的输出计测装置(104，8)、通过输入所述弹性体驱动器的输出的目标值与利用所述输出计测装置计测的所述弹性体驱动器的输出的计测值而补偿输出误差的输出误差补偿装置(103，12)、根据所述弹性体驱动器的输出的目标值及所述弹性体驱动器的输出的计测值来决定所述弹性体驱动器的内部状态的目标值的目标内部状态决定装置(105)、通过输入来自所述输出误差补偿装置的输出、来自所述目标内部状态决定装置的输出、及来自所述内部状态计测装置的输出而补偿内部状态误差的内部状态误差补偿装置(106，15)，基于利用所述内部状态误差补偿装置补偿的所述内部状态误差而进行控制，使所述弹性体驱动器的所述输出的计测值成为所述输出的目标值。
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