[发明专利]车体运动实现方法及装置无效
| 申请号： | 200480033614.4 | 申请日： | 2004-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN1882464A | 公开（公告）日： | 2006-12-20 |
| 发明（设计）人： | 鲤渕健;小野英一;服部义和;村岸裕治 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W10/18 | 分类号： | B60W10/18;B60W10/20;B60W40/12 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 陆弋;王海川 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力F1max (104～110)。使用最大摩擦力F1max及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关。使用第三评价函数，计算各轮的轮胎产生合力q1的方向(114)，使用算出的各轮的轮胎产生合力的方向等，求各轮的制动/驱动力、转向角(116)，并根据求出的各轮的制动/驱动力、转向角，控制各轮(118)。 | ||
| 搜索关键词： | 车体 运动 实现 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车体运动实现方法，其使用包含轮胎产生力方向的评价函数，对各轮计算轮胎产生力的方向，以实现得到规定的车体运动所希望的偏转力矩及车体产生力，并使用算出的轮胎产生力的方向，实现该车体运动，其特征在于，所述评价函数相当于所希望的车体产生力及偏转力矩各自的二次方之和与路面摩擦系数利用率之比，其中，所述路面摩擦系数利用率是指假定在各轮都为一定的路面和轮胎间的摩擦系数。
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