[发明专利]一种用于自动装配的具有受控灵活性和仿真力的工业机器人

摘要

一种工业机器人，其使用仿真力矢量以允许由该机器人和执行器保持的工件与该机器人不精确知道其位置和取向的工件配合。当该端执行器与其中保持另一工件的位置和取向发生接触时，该机器人提供速度命令以最小化接触力并且还在所有方向和取向上提供搜索模式以引起该端执行器将它所保持的工件与另一工件接触。继续该搜索模式和该速度命令直到这两个工件配合。

主权项

1.一种工业机器人，包括：机器人控制器，端执行器，用于保持第一工件，该第一工件将与保持在所述机器人控制器不精确知道的位置和取向的第二工件配合，预定数目的接合关节，每一关节具有其自己的致动设备和运动测量设备，所述机器人控制器响应于来自所述机器人的力测量，用于将至少一个力矢量叠加在所述力测量上，该力矢量使所述端执行器承受一个力，该力引起所述端执行器将所述第一工件向其中保持所述第二工件的所述位置和取向移动。