[发明专利]用于雷达辅助的导管导向和控制的系统与方法

摘要

一种导管导向控制和成像(CGCI)系统，其中描述了在位置上检测、显示和影响附在外科工具上的磁末梢，从而允许执行诊断和治疗过程。可以如此安装的工具包括导管、导线和例如激光器和球囊的辅助工具。磁末梢执行两个功能。首先，它允许通过使用例如雷达距离探测器或雷达成像系统的雷达系统来测量该末梢的位置和方向。结合雷达系统允许CGCI装置在外科手术期间准确地检测嵌入患者的外科工具的位置、方向和旋转。在一个实施例中，利用例如X射线、荧光检查、超声波、MRI、CAT扫描，PET扫描等的手术室成像设备来显示由雷达产生的图像。在一个实施例中，利用与由6个自由度(6－DOF)传感器定位的参照标志来同步图像。通过应用患者身体外部的适当磁场，与雷达和6－DOF传感器相结合的CGCI装置使得能够将工具末梢拖拉、推动、转动，并强制地保持在希望的位置。磁末梢的虚拟表示充当操作者控制。该控制与患者身体内的磁末梢具有一对一的位置关系。另外，如果磁末梢遇到障碍，该控制向操作者的手部沿适当的一个或多个轴提供触觉反馈。与磁末梢位置和方向反馈相结合的该控制的输出允许伺服系统控制外部的磁场。

主权项

1. 一种用于控制导管类工具的移动的装置，所述导管类工具具有响应磁场的远端并被配置成插入患者身体，所述装置包括：磁场源，用于在身体外产生磁场；转向系统，用于关于身体定向所述磁场源；雷达系统，用于测量所述远端的位置；传感器系统，用于测量多个参照标志的位置；用户输入设备，用于输入命令以移动所述远端；系统控制器，用于响应来自所述用户输入设备、所述雷达系统和所述传感器的输入，控制所述磁场源。