[发明专利]在深度集成的导航系统中使用多个辅助传感器的系统和方法

摘要

具有恢复逻辑和模式逻辑的导航系统使用多个RF传感器提供精确的导航解作为输出。恢复逻辑确定当前哪些传感器在向导航系统提供好的数据。择模式逻辑选导航系统的操作模式以及选择要使用哪些数据来计算导航解的校正值。模式逻辑基于恢复逻辑的结果作出选择。恢复逻辑持续测试来自这些传感器的数据。如果先前提供过错误数据的传感器开始提供好的数据，则模式逻辑将自动选择该数据来用于计算导航解的校正值。使用许多可用的惯性和非惯性传感器来控制多个RF传感器对RF发射器的跟踪。

主权项

1.一种用于导航系统的系统处理器，它以组合形式包括：许多射频(RF)测距系统，可用于计算方向；卡尔曼滤波器，可用于基于从许多传感器接收到的数据计算导航解的校正值，其中所述卡尔曼滤波器控制具有所述许多传感器的所述许多RF测距系统；模式逻辑，可用于(i)选择所述导航系统的操作模式以及(ii)选择所述卡尔曼滤波器使用哪些数据来计算所述导航解的所述校正值，其中所述选择基于所述许多传感器中的哪一个传感器在提供精确数据；以及导航计算部件，可用于基于惯性测量单元提供的数据和所述卡尔曼滤波器提供的所述导航解的所述校正值来计算所述导航解。