[发明专利]仿生蝼蛄机器人

摘要

本发明提供一种仿生蝼蛄机器人，其结构包括由曲柄摇杆机构实现的仿生挖掘及其直流电机驱动部分、操纵机器人行走的控制部分、密封部分及支撑部分。仿生蝼蛄机器人可以在一定深度的土层中按预定轨迹自动行走，绕过障碍物，到达预定位置。其优点是根据仿生原理设计、体积小、运动相对灵活、效率较高。可用于实现它主要能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等管线的地下非开挖铺设和疏通。

主权项

1.一种仿生蝼蛄机器人，其特征在于其结构包括前爪曲柄摇杆机构(1)、锥齿轮组(2)、直流电机(3)、后爪曲柄摇杆机构(4)、前爪(5)、后爪(6)、前基架(7)、后基架(8)、外壳(9)、控制部分(10)、支撑体(11)、胶皮(1 2)、外衣(13)、联轴器(14)、齿轮轴(15)、储缆箱(16)；其中控制部分(10)与三个直流电机(3)之间为电连接，直流电机(3)输出轴与联轴器(14)之间使用销连接，联轴器(14)与锥齿轮组(2)之间使用键连接，齿轮轴(15)与锥齿轮组(2)之间使用卡簧限位连接，齿轮轴(15)与前基架(7)、后基架(8)之间是过盈固连，前后爪曲柄摇杆机构(1)和(4)的两支点分别固连于前后基架(7)、(8)和锥齿轮组(2)上，前后爪曲柄摇杆机构(1)和(4)与前后爪(5)和(6)使用螺栓连接，前基架(7)、后基架(8)、控制部分(10)、和支撑体(11)分别固连于外壳(9)，胶皮(12)固连于前后爪(5)和(6)并支撑外衣(13)，储缆箱(16)固连于支撑体(11)内部。