[发明专利]外科手术机器人从操作手

摘要

本发明公开了一种外科手术机器人从操作手，最前端设置有手指，以及依次设置的固定手指的手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、斜导轨的直线运动关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构、垂直方向位置调整机构以及同步齿型带轮机构。本发明主要应用于微创外科、眼科、骨科等手术，尤其在显微外科手术中进行血管缝合等工作中，本发明的外科手术机器人从操作手能够替代主刀医生完成血管剥离、缝合、剪断等复杂的手术操作。

主权项

1、一种外科手术机器人从操作手，最前端设置有手指，其特征在于，依次设置有固定手指的手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、斜导轨的直线运动关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构、垂直方向位置调整机构以及同步齿型带轮机构；所述手指圆弧运动关节机构中第一电机与夹持手指的紧箍设置在第一支撑板上，所述第一支撑板与弧形导轨的滑块相连接，所述弧形导轨的导轨通过齿扇与弧形导轨支架相连接，所述第一电机轴上设置有小齿轮，所述小齿轮与齿扇啮合；所述弧形导轨旋转关节机构中力传感器固定设置于所述弧形导轨支架和自转传动轴之间，所述自转传动轴穿过自转轴承座通过自转连轴器和自转连轴器滑块与第二电机的轴相连接，所述第二电机通过自转电机支架与自转轴承座相连接，所述自转轴承座固定于斜滑台上，所述自转传动轴外部套装有隔套，端部套装有轴承，所述自转轴承座固定有自转轴承盖；所述斜导轨的直线运动关节机构由第三电机、斜滑台和斜滑台支架组成；所述第一小臂旋转关节机构中第一小臂一端通过第一臂前转轴与斜滑台支架相连接，所述第一小臂另一端通过第一臂后转轴与过渡架相连接，所述第一臂前转轴与第一臂后转轴的两端均设置有轴承，第四电机设置于过渡架上，所述第一臂前转轴与第一臂后转轴上分别设置有钢丝轮，所述两只钢丝轮通过钢丝相连接；所述第二小臂旋转关节机构中第二小臂一端通过第二臂后转轴与大臂相连接，所述第二小臂另一端通过第二臂前转轴与过渡架相连接，所述第二臂前转轴与第二臂后转轴的两端均设置有轴承，所述第二臂前转轴与第二臂后转轴上分别设置有钢丝轮，所述两只钢丝轮通过钢丝相连接，第二支撑板固定于钢丝轮上，简支板上设置有支柱，所述支柱的顶部顶在第二支撑板上；所述大臂旋转关节机构中大臂通过大臂后转轴与大臂支架相连接，所述定位盘与大臂支架相连接，所述定位盘上设置有销轴，所述大臂上设置有第五电机；所述垂直方向位置调整机构中第六电机固定在垂直支架上，所述垂直支架固定于垂直底板上，所述第六电机通过垂直连轴器、垂直滑块与垂直传动丝杠相连接，所述垂直传动丝杠两端部套装有轴承并穿过垂直轴承座，所述垂直轴承座固定于垂直底板上，所述垂直轴承座端部固定有垂直轴承盖，所述垂直底板通过导轨滑块及导轨与垂直导轨板相连接，垂直传动螺母通过垂直调整垫固定于垂直导轨板上，垂直传动丝杠通过垂直传动螺母；所述同步齿型带轮机构由第一齿型带轮、第二齿型带轮、第三齿型带轮和第四齿型带轮及张紧轮组成，所述第一齿型带轮设置在第一臂后转轴上，所述第四齿型带轮设置在第四电机输出轴上，所述第二齿型带轮设置在第二臂后转轴上，所述第三齿型带轮设置在第五电机输出轴上，所述大臂下部设置有底板，所述底板设置有沟槽，所述张紧轮通过其内的小轴固定于底板沟槽内。