[发明专利]基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法

摘要

本发明公开了一种基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法，通过无约束移动共面标定参照物，利用摄像机透视投影中心及摄像机在像面获取的光条信息确定一平面。根据此平面与共面参照物平面的交线，及在传感器测量空间内无约束移动共面参照物后得到的另外一条交线，确定光平面相对摄像机的位置。本发明对参照物平面无位置要求，且不存在标定参照物不同平面间的相互遮挡，保证传感器的测量状态及标定状态完全一致，因而具有理想的标定精度。该标定方法降低了标定设备的成本，简化了标定过程，提高了标定效率，降低了标定强度。

主权项

1、一种基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法，其特征在于，包括以下步骤：a、在一平面度好的平面上设置多个圆孔组成一标准共面标定参照物，测量其各圆孔间的空间关系；b、将上述标准共面标定参照物放置于传感器测量空间内；c、根据共面标定参照物上圆孔在摄像机上的图像坐标和已知的空间关系，得到共面参照物在摄像机坐标系的平面方程；d、在传感器测量空间内，采用光投射器把光束投射到共面标定参照物上，与参照物面相交成一光条，由摄像机获取该光条在像面上的信息；e、根据摄像机投影中心及摄像机像面上的光条信息确定一平面，此平面与参照物平面相交成直线，从而得到光平面内的一条直线方程；f、在传感器的测量空间内把参照物无约束移动至任一位置，拍摄第二幅图像，获取第二条光条在摄像机像面上的信息，得到光平面内的第二条直线方程；g、根据上述光平面内的两条不重合直线，得到光投射器光平面的方程，从而得到光平面相对摄像机的位置关系。