[发明专利]喉部手术用微机械手

摘要

本发明公开了喉部手术用微机械手，包括本体、指端器械机构、器械卸换机构、器械旋转机构、器械开合机构和器械限位机构；本发明一种喉部手术用微机械手与现有技术相比具有以下有益效果：1.本发明开合、旋转机构前后布置的串型包络布局可以减小手指的径向尺寸，适于狭长空间，易于协调干涉。2.本发明中的喉钳(剪)、销轴和驱动钢丝、螺杆等组成的类曲柄摇杆机构，能够灵活精确地传递运动并且可以得到满足手术要求的张开角度。

主权项

1.喉部手术用微机械手，包括本体、指端器械机构、器械卸换机构、器械旋转机构、器械开合机构和器械限位机构；所述的本体采用套筒结构；所述指端器械机构包括指端部件和支撑管；所述支撑管的一端设置在所述本体套筒前端的孔内；所述器械卸换机构采用钢球卡头结构，其包括多个钢球、操作环、传动套和弹簧，所述传动套前端面上设置有多个孔，所述多个孔的直径与所述钢球的直径吻合，所述多个钢球分别设置在所述多个孔内，所述操作环套在设置有钢球的所述传动套外部；所述器械旋转机构包括步进电机、与所述电机相连的法兰、与所述法兰相连的连接套；所述器械限位机构包括设置在本体上的限位螺钉和设置在所述述法兰上的挡块；所述器械开合机构包括设置在本体内的步进电机、驱动套、筒形螺母、驱动螺杆，所述本体的尾端依靠法兰连接部件与所述器械旋转机构中步进电机连接，其前端依靠轴承部件与所述器械卸换机构中的传动套连接；所述器械卸换机构依靠钢球卡头结构与指端器械机构的支撑管连接；所述器械旋转机构依靠过渡套部件与所述器械开合机构连接，所述器械开合机构依靠销连接与指端器械连接，完成指端器械的开合，其特征在于，所述的器械开合机构还包括驱动钢丝、动喉钳体和定喉钳体，所述的驱动钢丝与所述的驱动螺杆相连，所述的定喉钳体通过压盖固定在所述支撑管上，其钳体的前端设置有一销轴，所述的动喉钳体可转动地连接在所述的销轴上，所述驱动钢丝的前端与所述动喉钳体相连，所述的驱动螺杆上设置有导向键，所述的支撑管上开有导向槽，该导向键的形状与该导向槽的形状相适配。