[发明专利]三维平动并联机器人机构

摘要

本发明为解决上述问题公开了一种三维平动并联机器人机构。其特征在于所说的机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成；其中：第一支链自上而下由球面副A1、杆长L3、球面副B1、杆长L4和移动副C1连接组成，第二支链自上而下由转动副A2、杆长L1、转动副B2、杆长L2和圆柱副C2连接组成，第三支链自上而下由转动副A3、杆长L5、转动副B3、杆长L6和圆柱副C3连接组成。本发明其机构工作平台可实现三维平移运动输出；机构简单，制造、安装容易，传动精度高，成本低；工作空间大，传动特性好；同时该机构运动部分解耦，运动学正、反解均为解析解，简化了轨迹规划、控制、校正等一系列技术问题。

主权项

1 一种三维平动并联机器人机构，其特征在于所说的机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成；其中：所说的第一支链自上而下由球面副A1、杆长L3、球面副B1、杆长L4和移动副C1连接组成，移动副C1为驱动副，并且移动副C1的轴线与Z轴平行；所说的第二支链自上而下由转动副A2、杆长L1、转动副B2、杆长L2和圆柱副C2连接组成，各转动副和圆柱副的轴线与Y轴平行，且圆柱副C2中的移动副为驱动副；所说的第三支链自上而下由转动副A3、杆长L5、转动副B3、杆长L6和圆柱副C3连接组成，各转动副和圆柱副的轴线与X轴平行，且圆柱副C3中的移动副为驱动副；所说的三条支链的顶部通过球面副A1、转动副A2和A3与运动平台连接，三条支链的底部通过移动副C1、圆柱副C2和C3与固定平台连接。