[发明专利]拆除机器人

摘要

本发明提出了一种拆除机器人，属机器人技术，其特征是以电力驱动的液压挖掘机底盘的回转支架上安装由三臂四液压油缸和液压拆除头组成的工作装置，即在回转支架上铰接大臂，在大臂上铰接二臂，在二臂上铰接三臂，在三臂上铰接液压拆除头，大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸和拆除头转角油缸分别对应与回转支架、大臂、二臂、三臂、液压拆除头铰接，在机架的四角，对称地固装四个独立带液压油缸的液压支腿，此外设置了便携式遥控器和包括了此便携式遥控器的无线遥控系统，在三臂上安装遥控摄像机，设置了电控系统和远程摄像监控系统，当拆除机器人在高危、高险现场作业时，操作人员位于安全区域，遥控操作使液压拆除头完成拆除排险工作，安全可靠。

主权项

1、一种拆除机器人，由机架(9)、液压履带行走装置(6)、液压回转装置(7)、液压工作机构、液压拆除头(1)、动力装置(11)、电气装置(12)、液压装置(10)、强制冷却器(5)组成，其特征是：a、工作机构为三臂四液压油缸，在回转支架上铰接大臂(20)，在大臂(20)上铰接大臂油缸(21)，此大臂油缸(21)的伸出端铰接在大臂(20)下段上，其底座端铰接在回转支架上，在大臂(20)的上端铰接二臂(17)、在二臂(17)的中段焊装二臂板(3)、在二臂(17)的左端段上铰接三臂(14)；二臂油缸(19)的伸出端铰接在二臂板(3)的右孔上，其底座端铰接在大臂(20)的上段上；三臂(14)的上端段焊装三臂板(16)，其下端段铰接液压拆除头(1)，三臂油缸(18)的底座端铰接在二臂板(3)的左孔上，其伸出端铰接在三臂板(16)的下孔上；拆除头转角油缸(15)的底座端铰接在三臂板(16)的上孔上，其伸出端则与液压拆除头(1)的摆架相铰接；b、大臂油缸(21)、二臂油缸(19)、三臂油缸(18)和拆除头转角油缸(15)及回转液压马达(30)分别由管路经B组电磁比例换向阀(32)和电液中心回转接头(33)与变量柱塞泵(22)相接通；c、设置了便携式遥控器(13)；d、按照机架(9)的四角位置，在机架(9)上左右对称地固装四个独立带液压油缸的液压支腿(4)，两个左支腿液压缸(26)和两个右支腿液压缸(27)及左右行走液压马达(28)、(29)由管路分别经A组电磁比例换向阀(25)与变量柱塞泵(22)相接通；e、在三臂板(16)上安装遥控摄像机(2)。