[发明专利]基于滑行距离的“三点式”位置控制方法

摘要

本发明提供一种基于滑行距离的“三点式”位置控制方法，其通过设定值的变化将位置控制过程分成两个阶段：第一阶段，新的设定值Wo的下达后，根据它与实际宽度的比较，将其修改成Wo+2So或者Wo－2So(加减量根据实际情况还可以更大)，当实际开度与Wo的距离偏差超过2So后，再按照原来的设定值Wo进行位置控制，采用本发明基本可以避免位置调节时的摆动现象，电机的正反转总合的次数不超过3次的概率占80％以上。

主权项

1、一种基于滑行距离的“三点式”位置控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、新设定值Wo下达：这是一个脉冲触发信号，表示过程机下达了一个与上一次不同的宽度值，需要设备重新进行位置调整。步骤2、情况1：X＜Wo：接收到新的宽度设定值后，跟当前的实际宽度位置进行比较，判断当前位置与目标位置的关系，为马达的转向提供依据。如果当前位置小于目标位置值，表明需要朝宽度加大的方向移动，则下达“打开”指令。步骤3、情况2：X＞Wo：如果当前位置小于目标位置值，表明需要朝宽度减小的方向移动，则下达“合拢”指令。步骤4、改变设定值：根据移动的方向“打开”或者“合拢”，把收到的设定值(Wo)“加上”或者“减去”一个附加值作为新的目标位置(W)，拉大实际位置与目标位置的距离，达到二次定位时候马达可以达到最大转速。步骤5、情况3：X＜W，或情况4：X＞W：与情况1，2类似，在马达向修改后的目标位置(W)转动的时候，实时判断是否到达该目标位置了，一旦到达，立即“恢复原来的设定值Wo”，转入二次定位过程。步骤6、与前一次的运动方向相反，前面是“打开”方向的马上向“合拢”方向转动；前面是“合拢”的马上向“打开”方向转动。步骤7、情况5、6(X-W＝±So)：在向目标位置转动过程中，实时判断是否到达预停位置了，如果到达该位置，那么则发出“停车”指令。步骤8、情况0(-D＜X-W＜D)：当马达停止转动，设备静止下来以后，判断当前的实际位置离开目标位置的偏差是否满足精度要求，如果满足，则“定位成功”。