[发明专利]车辆跟驰运动的加速度控制方法

摘要

一种用于车辆工程技术领域的车辆跟驰运动的加速度控制方法。具体步骤如下：(1)交通情形设定；(2)选取参数值；(3)获取所有车辆的初始状态，(4)考察t＞0时车辆队列的运动状态，所述的加速度控制方法，其运动方程：a_n(t)＝α(V(x_n－1(t－τ)－x_n(t－τ))－v_n(t－τ))+βG(v_n－1(t－τ₁)－v_n(t－τ₁)，x_n－1(t－τ₁)－x_n(t－τ₁))。其中：n＝2，…，N；α为速度松弛时间——指驾驶员将速度变化到某个确定的速度所用的时间，T_r的倒数；V为优化速度函数；β为正常数，表示驾驶员为适应当前交通状况而进行的调节系数；G加速度调节函数；τ₁为加速度调节时间。本发明避免运动过程中出现车速振荡甚至车辆碰撞的现象，因此在模拟类似交通情形时可以取到符合实际的反应时间值同时不会出现车速震荡的现象。

主权项

1、一种车辆跟驰运动的加速度控制方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)交通情形设定；(2)选取参数值；(3)获取所有车辆的初始状态，车辆n在时刻t(t≥0)的状态由其所在位置xn(t)、速度vn(t)以及加速度an(t)共同定义，n＝1，…，N，N为所有车辆的总数，在这一步骤中t＝0，即确定xn(0)、vn(0)和an(0)，n＝1，…，N；(4)考察t＞0时车辆队列的运动状态，设定干扰车按照预先指定的方案运动，而车辆队列中的车辆按照本发明中提出的加速度控制方法进行跟驰运动，考察t＞0时所有车辆的运动状态车辆的速度与位置：xn(t)、vn(t)和an(t)，n＝1，…，N；所述的加速度控制方法，其运动方程：an(t)＝α(V(xn-1(t-τ)-xn(t-τ))-vn(t-τ))+βG(vn-1(t-τ1)-vn(t-τ1)，xn-1(t-τ1)-xn(t-τ1))其中：n＝2，…，N；α为速度松弛时间—指驾驶员将速度变化到某个确定的速度所用的时间，Tr的倒数；V为优化速度函数；β为正常数，表示驾驶员为适应当前交通状况而进行的调节系数；G加速度调节函数；τ1为加速度调节时间。