[发明专利]浮力和推进器双驱动方式远程自治水下机器人无效
| 申请号： | 200510026812.4 | 申请日： | 2005-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN1709766A | 公开（公告）日： | 2005-12-21 |
| 发明（设计）人： | 葛彤;连琏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B63B3/13 | 分类号： | B63B3/13;B63G8/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种浮力和推进器双驱动方式远程自治水下机器人，用于海洋水下工程技术领域。本发明包括：机器人主体，一对主翼，一对推进器和垂直尾翼，机器人主体的外部是整流用的透水壳，主翼和垂直尾翼具有低流体阻力翼型，主翼设置于透水壳后部，对称分布于透水壳左右两侧，垂直尾翼设置于透水壳尾部，在透水壳的垂直对称面内。推进器设置在主翼的外侧。本发明具有推进器驱动和浮力驱动两种驱动方式，在浮力驱动模式下依靠浮力和重心的调节产生推力和控制运动方向，具有高的续航能力，在推进器驱动模式下依靠推进器产生推力，依靠左右推进器的推力差和重心调节控制运动方向，具有高机动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 浮力 推进器 驱动 方式 远程 自治 水下 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种浮力和推进器双驱动方式远程自治水下机器人，包括：机器人主体(1)，一对推进器(3)和垂直尾翼(4)，其特征在于，还包括：一对主翼(2)，机器人主体(1)的外部是整流用的透水壳(5)，透水壳(5)内部是侧向重心调节装置(6)、浮力调节装置(7)和耐压舱(8)，耐压舱(8)内部有电池组(18)和纵向重心调节装置(19)，透水壳(5)尾部向后引出天线(32)，主翼(2)和垂直尾翼(4)具有低流体阻力翼型，主翼(2)设置于透水壳(5)后部，对称分布于透水壳(5)左右两侧，垂直尾翼(4)设置于透水壳(5)尾部，在透水壳(5)的垂直对称面内，推进器(3)设置在主翼(2)的外侧，推进器(3)采用导管螺旋桨推进器，螺旋桨的外部有导管(9)，导管(9)的入水口有能开启和关闭的整流罩(10)。
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