[发明专利]一种手术导航工具

摘要

本发明属于计算机辅助手术导航技术领域，具体为一种计算机辅助手术导航系统中的手术导航工具。本发明在采用光学定位跟踪系统探测手术导航工具空间位置的基础上，设计了一套具有5个自由度的关节式机械手。机械手采用四级传动机构，各传动机构均采用具有自锁功能的蜗轮蜗杆传动副，具有稳定的瞬时传动比和较高的传动精度。通过各关节之间的传动带动末端的导向模板在空间内实现三维方向的运动，并能够精确地到达手术靶点位置，为医生的操作提供精准的定位和导向。本发明小巧而紧凑的机械结构使手术操作更加灵活、便利，并避免了抖动问题，对于提高手术的精确性、减少手术创伤、提高手术成功率具有到重要的作用。

主权项

1、一种手术导航工具，其特征在于是一个具有5个自由度的机械手，其中，机械手采用4级的传动机构，每级传动机构都采用微型直流伺服电机，内置行星齿轮减速器，外接1000线的编码器实现伺服电机和控制器之间的信息反馈。