[发明专利]组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节

摘要

本发明涉及一种组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，此弯曲关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是如人体的臂关节一样的需多方向弯曲的机械人关节，作为自动化设备的执行机构，属于机器人、机械手应用技术领域。弯曲关节采用弹性波纹管受流体压力后轴向膨胀作为肌肉动力，由多个人工肌肉组件构成柔性关节；采用板弹簧或板铰链作为两方向弯曲的柔性关节骨架；采用圆杆弹簧、球状万向节或十字万向节作为多方向弯曲的柔性关节骨架。弹性波纹管的变形对流体压力的变化敏感，弹性波纹管弹性伸长、弯曲的变形力很小(可忽略不计)，要求流体流量小，耗能小，从而使柔性关节动作灵活。

主权项

1.一种组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其流体驱动人工肌肉的特征是：弹性波纹管(3)靠卡套(2)旋转夹紧在头座(1)和尾座(4)的卡口上，弹性波纹管(3)、头座(1)和尾座(4)构成的封闭空腔；流体通过软管(7)和直角接头(6)进入关节空腔，直角接头(6)与尾座(4)间有密封圈(5)密封；尾座(4)比头座(1)多了一个螺纹孔，头座(1)和尾座(4)上均由相同的导向槽(8)。