[发明专利]用于虚拟轴坐标测量机及机器人的三维平移并联机构

摘要

一种用于虚拟轴坐标测量划线机、雕刻机的三维平移并联机构，由上动平台、下静平台及其混合链腿、简单开链腿组成；混合链腿包含一个由四个平行轴线转动副、二个在下静平台上的移动副组成的六杆平面闭路结构，再在中间输出构件上用一个轴线与该输出构件重合的转动副连接另一个构件，该构件又用另一轴线相平行的转动副与动平台连接；而简单开链腿由三构件通过轴线平行的二个转动副连接后，其一外接构件与动平台用轴线平行的转动副连接，另一外接构件又和静平台用与转动副平行的移动副连接。控制下平台上三个移动构件，即可获得上平台三维纯平移输出。该机构具有输入—输出具有解耦性、便于制造安装等优点，可作为新型并联坐标测量机划线机、雕刻机等的执行机构。

主权项

1、用于虚拟轴数控雕刻机、虚拟轴坐标测量机、划线机及并联机器人的三维纯平移并联机构，由上动平台、下静平台及连接上下平台的一条混合链及一条简单开链组成；其特征是混合链包含一个由四个平行轴线转动副、二个在静平台上的移动副构成的六杆平面闭路结构，再在中间输出构件上用一个轴线与该输出构件重合的转动副连接另一个构件，该构件又与动平台用轴线相平行的另一转动副机械连接，这二个转动副轴线与六杆平面闭路结构中的四个平行轴线转动副的轴线垂直；而简单开链由三构件通过轴线平行的二个转动副连接组成，其一外接构件与静平台用移动副机械连接，另一构件与动平台用转动副机械连接，并使简单开链上的三个转动副轴线、一个移动副方向相互平行，它们又必须和混合链上与动平台连接的转动副轴线垂直。