[发明专利]基于水射流刺激的机器人触觉再现方法及装置

摘要

基于水射流刺激的机器人触觉再现方法及装置涉及一种用于机器人触觉再现的压力—温度融合刺激装置，本地计算机通过通信网络接收遥机器人触觉信息，其输出端口接水射流刺激装置的各信号控制端，以控制水射流刺激的射流水温、射流压力以及各触点处喷嘴与水压源的联通或断开，从而将遥作业机器人的触觉信息以水流刺激的方式提供给本地操作者。射流水柱在操作者指端等肌体组织表皮的触觉刺激包括由于水压作用产生的压力斜坡触觉刺激及由于射流水温与操作者体温的差异产生的温度斜坡触觉刺激，两种斜坡刺激共同作用，在操作者肌肤表面产生压力—温度融合人工触觉。

主权项

1、一种基于水射流刺激的机器人触觉再现装置，其特征在于该装置包括计算机(1)、热水池(2)、冷水池(3)、增压器(4)、低频振动器(5)、触觉池(6)、调节阀(7)、调节阀(8)、混水器(9)和电磁阀组(10)；其中，热水池(2)、冷水池(3)分别通过热水调节阀(7)、冷水调节阀(8)与混水器(9)的进水端相连，混水器(9)的出水端通过增压器(4)、低频振动器(5)、电磁阀组(10)接触觉池(6)；增压器(4)、低频振动器(5)、热水调节阀(7)、冷水调节阀(8)的控制端与计算机(1)相接。