[发明专利]流体驱动的单自由度柔性弯曲关节

摘要

本发明涉及流体驱动的单自由度柔性弯曲关节，可用作机械手、机器人或残疾人假肢的各类弯曲关节，属于机械手、机器人或残疾人假肢等应用技术领域；本发明柔性关节以流体驱动，以弹性波壳的受力膨胀为动力，关节的弯曲角度与弹性波壳内腔的流体压力有关；采用拉弹簧、弹性条或扭弹簧等弹性元件，靠弹性元件的作用，关节回复伸直；可根据使用要求，更换不同种类或刚性的弹性元件，得到不同的静、动态性能；弹性波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；同时易建立弯曲变形角度与流体压强的关系，控制模型简单，动态控制精度高。

主权项

1.本发明涉及一种流体驱动的单自由度柔性弯曲关节，其特征是：弹性波壳(6)靠卡箍(5)夹紧在头座(3a)和尾座(8a)的卡口上，流体通过软管(10)和接头(11)进入弹性波壳(6)的内腔，接头(11)旋在尾座(8a)上，中间有密封圈(9)密封；板铰链(7)的两端由螺钉(4)固定在头座(3a)和尾座(8a)上，拉弹簧(13)两端钩在两个钩轴(12)孔内，两个钩轴(12)分别与头座(3a)和尾座(8a)的孔间隙配合，并用螺母锁紧；指套(1)旋在头座(3a)上，调整垫片(2)的厚度可调节指套(1)的旋转相位；头座(3a)和尾座(8a)的螺纹是相同的，指套(1)也通过调整垫片(2)旋在尾座(8a)。