[发明专利]柔索驱动三和四自由度解耦并联机构无效
| 申请号： | 200510040648.2 | 申请日： | 2005-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN1701927A | 公开（公告）日： | 2005-11-30 |
| 发明（设计）人： | 姚裕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B23Q1/48;B23Q1/50 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 | 代理人： | 谢振龙 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种柔索驱动三和四自由度解耦并联机构。属工业机器人和机械制造领域中的柔索驱动并联机构，它由五组驱动单元、机架和运动平台组成，每一驱动单元包括固接于机架的直线电机、定滑轮及柔索。其中前后三组柔索驱动单元柔索的一端与直线电机相连，另一端绕过定滑轮与运动台相连，连接点形成三角形。运动平台内固接一铰链，中间两根柔索的一端连接于铰链活动端，另一端分别与机架张紧连接。采用这样的机构使得该柔索驱动三和四自由度转动机构具有结构简单、位姿解耦、运动惯量低、高频率响应、工作空间大、易于控制、能实现三维定点转动和三维定点转动及一维平动等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1、一种柔索驱动三和四自由度解耦并联机构，包括运动平台(1)表面上呈三角形的三个点通过前后三组柔索驱动单元的三根柔索(2)、(14)、(19)的一端分别经过定滑轮(5)、(11)、(20)与固接于机架(4)、(12)、(21)上的直线电机(3)、(13)、(22)相连，其特征在于：还包括运动平台(1)内有一铰链(6)，中间两组柔索驱动单元的两根柔索(14)、(15)一端连接于铰链(6)的活动端，另一端分别绕过定滑轮(9)、(18)与固接于机架(7)、(12)的直线电机(8)、(13)张紧连接。
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