[发明专利]实时多目标标记及质心运算方法

摘要

本发明公开一种实时多目标标记及质心运算方法，它以视频跟踪器成像传感器所摄取的、经采样和二值化后得到的视频图像，及跟踪窗口信号作为输入信号，根据当前扫描行及上一扫描行像素点的信息，及目标的位置和连通情况，对跟踪窗口内的多个目标进行实时标记以及质心运算，同时不断地通过对标记进行动态调整实现多目标合并。采用本发明能够在跟踪窗口结束时实时完成窗口内所有目标的标记，同时输出目标个数、每个目标在方位、俯仰方向质心投影累加和以及像素点的总个数。本发明不需要对整幅输入图像进行存储，避免了存储整幅图像后再运算导致的输出相对输入的延迟，而且本发明处理的目标数可以任意多，仅受硬件资源的限制。

主权项

1.一种实时多目标标记及质心运算方法，其特征在于：接收来自视频跟踪器成像传感器所摄取的、经采样和二值化后得到的视频图像作为输入信号，设Vi表示像素点i的像素值，Vi＝0表示像素点i，作为背景的一部分，Vi＝1表示像素点i，作为某一目标的一部分；同时，用Ni表示像素点i所属目标的类别数，Ni＝0，表示背景，Ni＞0表示类别数为Ni的目标；cur表示当前所要处理的像素点；prh表示当前扫描线上一扫描行与cur同一位置的像素点，保存在先进先出存储器中；prl表示当前扫描线中cur的前一像素点，保存在缓存器中；当前扫描行与上一行中目标像素点的连通关系为：1)当Vi＝0时，表示当前像素点cur是背景，此时不进行处理；2)当Vi＝1时，说明当前像素点cur是某一目标的一部分，其处理有以下4种情况；①当Nprl＝0且Nprh＝0，当前像素点cur是一个新目标的开始，将目标类别存储器中的当前目标类别数加1，同时将累加和存储器中当前目标在方位、俯仰方向质心投影累加和加上目标点当前的坐标，将像素点的个数加1，并将目标数加1；②当Nprl＞0而Nprh＝0，当前像素点cur与prl连通，把当前像素点cur作为目标Nprl的一个点，对Nprl的信息进行更新：将目标类别存储器中的当前目标类别数Ncur设为Nprl，同时将累加和存储器中目标Ncur与目标Nprl在方位、俯仰方向质心投影累加和相加，并将目标Ncur像素点的个数取为Nprl 加1；③当Nprl＝0而Nprh＞0，当前像素点cur与prh连通，除了目标为Nprh外，其处理方式与②同；④当Nprl＞0且Nprh＞0时，若是Nprl＝Nprh表示prl和prh都属于同一目标，cur是与prl和prh连通的，对目标Nprl的信息进行更新，存储；若Nprl≠Nprh，表明prl与prh两像素点由于当前点的存在成为同一目标的不同部分，则对这两个标记不同的目标进行合并操作，存储；由输出端口可以读出目标类别存储器及累加和存储器中保存的目标个数、每个目标在方位、俯仰方向质心投影累加和以及像素点的总个数。