[发明专利]一种平面多关节机器人无效
| 申请号： | 200510047790.X | 申请日： | 2005-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN1970246A | 公开（公告）日： | 2007-05-30 |
| 发明（设计）人： | 李学威;董吉顺;魏辉;徐方;张静宇 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110168辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人的机械本体，具体地说是一种平面多关节型机器人。包括Z轴、T轴及R轴，Z轴为升降机构，T轴为旋转机构，整体安装在Z轴的支架上，其上方设回转筒，R轴部件整体安装在回转筒上；具有至少一个R轴部件，R轴部件通过回转筒与T轴安装在一起，其上配有末端执行器；R轴部件包括固定带轮、大臂壳体、从动带轮、带轮轴、小臂壳体及二级从动带轮，其中的固定带轮与从动带轮为2∶1齿数比结构，带轮轴与二级从动带轮为1∶2齿数比结构，旋转臂壳与从动带轮间为负号传递结构，即大臂壳体与小臂壳体与末端执行器为1∶－2∶1转数比的传动结构。它重量轻，动态控制性能好，重复定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平面 关节 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种平面多关节机器人，包括Z轴、T轴及R轴，Z轴为升降机构，T轴为旋转机构，整体安装在Z轴的支架(5)上，其上方设回转筒(8)，R轴部件整体安装在回转筒(8)上；其特征在于：具有至少一个R轴部件，R轴部件(7)通过回转筒(8)与T轴安装在一起，其上配有末端执行器；R轴部件(7)包括固定带轮(23)、大臂壳体(24)、从动带轮(25)、带轮轴(26)、小臂壳体(27)及二级从动带轮(28)，其中的固定带轮(23)与从动带轮(25)为2∶1齿数比结构，带轮轴(26)与二级从动带轮(28)为1∶2齿数比结构，旋转臂壳与从动带轮间为负号传递结构，即大臂壳体(24)与小臂壳体(27)与末端执行器(30)为1∶-2∶1转数比的传动结构。
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