[发明专利]气动柔性人工手指

摘要

气动柔性人工手指，包括刚体、粗橡胶管和安装在粗橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，多个粗橡胶管与刚体依次交错排列，粗橡胶管两端分别与刚体密封连接，每个粗橡胶管与刚体所构成的密封空间构成工作腔室；末端的刚体通过细橡胶管与一端盖连接，末端的刚体及端盖的端面上安装有接头，细橡胶管两端分别与接头密封连接，细橡胶管与接头所构成的密封空间构成第二工作腔；所述的工作腔室和第二工作腔分别与通气管相通。本发明可以完成更加复杂的动作，基于气动技术设计，采用橡胶管作为执行件，柔顺性能高，对目标物的适应能力更强。

主权项

1.气动柔性人工手指，包括刚体、粗橡胶管和安装在所述粗橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，所述的粗橡胶管两端分别与所述的刚体密封连接，其特征在于：所述的粗橡胶管及刚体有多个，所述的粗橡胶管与刚体依次交错排列，粗橡胶管中的约束钢丝位于同一侧，每个粗橡胶管与刚体所构成的密封空间构成工作腔室；末端的刚体通过多个细橡胶管与一端盖连接，所述末端的刚体端面上安装有第一接头，所述的端盖的端面上安装有第二接头，所述的细橡胶管两端分别与第一接头和第二接头密封连接，细橡胶管与第一、第二接头所构成的密封空间构成第二工作腔；所述的工作腔室分别与一通气管相通，所述的通气管依次穿过所述的端盖及各个刚体而与各自的工作腔室相连；所述的第二工作腔与一通气管相通，所述的通气管依次穿过所述的端盖及第二接头而与各自的第二工作腔相连。