[发明专利]可调式具有被动约束分支三自由度并联机器人机构

摘要

本发明属于机器人和机械制造领域。本发明特征是：上平台4与基座1之间由三个相同的直线驱动分支和一个被动约束分支联接；每个驱动分支两端有球副2，中间有一个驱动移动副3，实现直线驱动运动；被动约束分支有一个移动副和一个万向副，被动约束分支的约束位姿是可调的。本发明可实现沿被动约束分支轴向一个移动和绕万向副交叉轴的两个转动。除具有并联机构刚度大、承载高的特点外，还具有驱动分支只受轴向力，工作空间大，机构相对简单，结构对称，运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。

主权项

1.一种可调式具有被动约束分支三自由度并联机构，由上平台(4)、基座(1)、及连接上平台(4)和基座(1)的三个直线驱动分支和一个被动约束分支组成，其特征在于：三个直线驱动分支运动链结构相同且呈正三角形对称分布，直线驱动分支两端有球副(2)，中间有一个驱动移动副(3)，驱动移动副(3)轴线与球副(2)中心重合；被动约束分支有一个移动副和一个万向副，它们分别位于正三角形上平台(4)和基座(1)的中心，被动约束分支的约束位姿是可调的。