[发明专利]控制地面车辆的系统和方法

摘要

本发明涉及一种地面车辆控制、车辆自动驾驶控制的方法。本发明方法包括：利用一GPS接收机或类似设备和一惯性回转仪或类似装置为地面车辆提供自动驾驶控制。将测得的偏轨误差和横向误差指令之差输入一横向误差控制回路，得到一横向速率指令。然后，将测得的横向速率和横向速率指令之差输入一横向速率控制回路，得到一偏航率指令。最后，计算出偏航率和偏航率指令之差及车辆预期路径的弯曲路径偏航率，并将其输入一偏航率控制回路，得到一能够操纵车辆行驶在或者行驶向该车的预期轨道的阀门指令。诸如测得的滑移率等的输入用来估算被操纵车轮的驾驶威力；估算出的驾驶威力和/或驾驶车辆的用户的行为用来调整偏航率控制回路的增益。

主权项

1、一种控制车辆的方法，包括：测量车辆的横向误差；将该横向误差和横向误差指令之差输入一第一控制回路，得到一横向速率指令；测量车辆的一横向速率；将该横向速率和该横向速率指令之差输入一第二控制回路，得到一偏航率指令；测量车辆的一偏航率；及将该偏航率与偏航率指令及车辆预期路径的弯曲路径偏航率之差输入一第三控制回路，得到驾驶车辆的指令。