[发明专利]计量装置有效
| 申请号： | 200510063320.2 | 申请日： | 2005-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN1680774A | 公开（公告）日： | 2005-10-12 |
| 发明（设计）人： | 伴一训;山田慎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/03;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 执行从2个初始位置把用照相机4捕捉的工具前端点31的图像移到受光面中心的规定点移动处理，取得机械手位置Qf1、Qf2，根据Qf1、Qf2求出视线40的方向；接着，把机械手移动到将位置Qf1绕坐标系∑v1的Z轴旋转180度的位置上，进行规定点移动处理；旋转移动结束后，取得机械手位置Qf3；然后求出Qf1和Qf3的中点作为坐标系∑v2的原点位置；再利用视线40的位置、姿势，求得工具前端点31的位置。由此，可以使用固定的受光设备求得工具前端点相对于工具安装面的位置。通过追加计量相对位置已知的离开工具前端点的2点的位置，不仅可以求得工具前端点的位置，而且可以求出工具的姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 计量 装置 | ||
【主权项】：
1.一种计量装置，包含在臂前端部安装了工具(30)的机械手(1)和受光设备(4)，其特征在于，具备：把上述机械手(1)定位在初始位置的部件(5，15)；用上述受光设备(4)捕捉安装在上述机械手(1)的臂前端部的工具(30)的前端点(31)，求得在上述受光设备(4)的受光面上成像的工具的前端点(31a)的上述受光面上的位置的部件(2，20)；求出使上述工具(30)的前端点(31)的受光面上的位置移动到上述受光面上的规定位置(M)那样的上述机械手的移动量的部件(5，11)；根据上述移动量移动上述机械手(1)的部件(5，15)；取得并存储上述移动后的上述机械手的位置的部件(5，12)；和在给出多个上述初始位置的情况下、在固定上述受光设备(4)的位置的条件下、使用移动并存储了上述机械手(1)到每一初始位置的上述机械手的位置来求出上述工具(30)的前端点(31)相对上述机械手的工具安装面(32)的位置的部件(5，11)。
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