[发明专利]自行式移动体、移动体控制方法以及计算机程序

摘要

本发明提供一种无论在周围由壁包围的区域内存在什么形状的障碍物，都能够在除障碍物存在的区域之外的所有区域进行移动的自行式移动体、移动体控制方法以及记录了计算机程序的存储介质。在已确定了移动算法的自行式移动体中，在移动开始时朝传感器检测到的物体移动，判断与检测到的物体之间的距离是否比规定值短，且当判断为与检测到物体之间的距离小于规定值的情况下，沿着物体进行第一距离移动，并在第一距离移动之后，朝将移动前的位置和移动后的位置连接的线段交叉的方向进行第二距离移动，而在第二距离移动后，进行大致反转并朝第二距离移动的开始位置移动。

主权项

1.一种自行式移动体，其中包括：驱动轮；对该驱动轮进行驱动的驱动部；检测周围存在的物体的传感器；根据该传感器的检测结果控制所述驱动轮的动作的控制部；和算出从移动开始位置移动的距离的移动距离算出部，其特征在于，所述控制部包括：对所述驱动部发送能沿着物体移动的驱动信号的第一驱动信号发送机构；判断由所述移动距离算出部算出的距离是否达到第一距离的第一判断机构；第二判断机构，其在用该第一判断机构判断为已达到所述第一距离的情况下，对所述驱动部发送能朝连接移动前的位置和移动后的位置的线段交叉的方向移动的驱动信号；判断由所述移动距离算出部算出的距离是否达到第二距离的第二判断机构；和第三驱动信号发送机构，其在用该第二判断机构判断为已达到所述第二距离的情况下，或者在所述传感器检测到物体的情况下，对所述驱动部发送能大致反转的驱动信号。