[发明专利]一种带力反馈的机械手

摘要

一种带力反馈的机械手，可以设定夹取物体时所用力的大小，获得适中的夹持效果；具有两自由度，采用直角坐标结构；它包括：驱动部分、夹持部分、传感器部分，其中驱动部分包括运动控制器、功率驱动板、直流伺服电机、垂直导轨和水平导轨；夹持部分即为末端执行器；传感器部分包括力传感器、碰撞检测开关和传感器信息采集模块。本发明的机械手具有重量轻、成本低的特点，可以方便地集成到移动机器人上，使移动机器人具有操作功能。

主权项

1、一种带力反馈的机械手，其特征在于：采用直角坐标结构，两支架水平平行设置，两支架的内侧各设有碰撞检测开关；第一丝杠和两根导轨竖直设置，两根竖直导轨的两端分别固接在两水平平行的支架上，两根竖直导轨分别竖直穿过第一滑块，且与第一滑块动接触；第一丝杠竖直穿过第一滑块且通过第一滑块上的螺纹与第一滑块动连接，第一丝杠的两端与两水平支架动接触，其中一端通过第一传动皮带与第一直流伺服电机转轴的输出端相连；第二丝杠、另两根导轨和两支撑柱水平设置，两支撑柱分别水平固定安装在第一滑块的上、下两端，两支撑柱的左端伸出远离第一滑块，右端靠近第一滑块，且两支撑柱的两端分别固接在另两个竖直设置的支架后部，两竖直支架向第一滑块的前方延伸；另两根水平导轨的两端分别固接在另两个竖直设置的支架前部，且水平穿过第二滑块，与第二滑块动接触，另两根水平导轨和第二滑块位于第一滑块的前面，与第一滑块无接触；第二丝杠也水平穿过第二滑块，第二丝杠通过第二滑块上的螺纹与第二滑块动连接，第二丝杠的两端分别与另两个竖直支架动接触，其中一端通过第二传动皮带与第二直流伺服电机转轴的输出端相连；另两个竖直设置的支架内侧前部也分别设有碰撞检测开关；在第二滑块和右端设置的竖直支架上，分别设有基座，基座上固接有末端执行器，末端执行器内侧设有力传感器。