[发明专利]用软件控制的机器人式草皮堆放机

摘要

一种安装到草皮收获机上的数控机器人机械手式臂，包括枢轴连接到一起的两节。其中一节可转动地连接到收获机上的固定基座，而第二节带有可相对于该节转动的拾取头。拾取头能够拾取、保持和释放草皮卷。该臂是可编程的，从而可获得所堆放草皮卷的各种构形。

主权项

1.一种用于切割和堆放草皮卷的装置，包括：用于穿越草皮场地的轮式底盘；用于切割多个草皮条的水平切割机构；配置成容纳该多个草皮条的收集器；配置成在草皮输送到该收集器之前卷绕草皮条的草皮卷绕器；配置成将草皮从该切割机构输送到该收集器的输送机；配置成将该多个草皮条从收集器提升到草皮存储位置的机器人臂；和配置成询问操作者关于预定的草皮垛构形的控制器；所述控制器被配置成将第一计数器设定成指示草皮层的卷数的第一初始条件；所述控制器被配置成将第二计数器设定成指示每层草皮的行数的第二初始条件；所述控制器被配置成将第三计数器设定成指示每行草皮卷数的第三初始条件；如果第一计数器小于第一初始条件，那么所述控制器被配置成执行以下操作：如果第二计数器小于第二初始条件，那么所述控制器被配置成执行以下操作：如果第三计数器小于第三初始条件，那么所述控制器被配置成执行以下操作：允许该水平切割机构切割草皮条，允许该草皮卷绕器卷绕草皮，允许将草皮卷输送到收集器皮带，允许收集器皮带的转位以接收另一个草皮卷；递增第三计数器，指令机器人臂从该收集器皮带拾取多个草皮卷，指令机器人臂将草皮移动到托盘，递增第二计数器，递增托盘的层次，和递增第一计数器