[发明专利]九自由度六足全方位步行探测车

摘要

本发明公开了一种九自由度六足全方位步行探测车，由机构合件，驱动盘合件，竖直驱动合件，水平驱动合件和腿合件以及转向电机、第一水平驱动电机、第二水平驱动电机、六个竖直驱动电机构成，所述的多个电机分别安装在所行使功能的合件结构上，机构合件，驱动盘合件，竖直驱动合件，水平驱动合件和腿合件通过各自设有的部件有机结合成一整体结构的九自由度六足全方位步行探测车。本发明探测车采用三维缩放机构的等效变换方法——杆件平移法，通过腿合件中的大腿和二力杆的平移改变缩放机构的结构形式而保持原机构的运动关系不变，并且腿合件的竖直运动与水平运动分离，每条腿的竖直运动引导点由独立的竖直驱动电机控制。

主权项

1、一种九自由度六足全方位步行探测车，其特征在于：由机构合件(1)，驱动盘合件(2)，竖直驱动合件(3)，水平驱动合件(4)和腿合件(5)以及转向电机(406)、第一水平驱动电机(419)、第二水平驱动电机(408)和六个竖直驱动电机构成，所述机构合件(1)的电池仓盖(111)通过螺钉安装在电池仓(108)上，竖直导轨架(105)通过螺钉安装在底板(106)上，焊板(104)焊接在竖直导轨架(105)上，圆盘(103)通过螺栓安装在法兰盘(111)上，顶板轴承座(102)安装在法兰盘(101)上，机构合件轴承(110)的两端分别安装在电池仓轴承座(109)和顶板轴承座(102)内，竖直导轨架(105)的两个端部焊接有吊耳(112)，竖直电机固定板(113)焊接在竖直导轨架(105)的侧壁上，竖直驱动电机固定在竖直电机固定板(113)上，驱动盘合件(2)上的三个圆导轨分别插入吊耳(112)内；所述驱动盘合件(2)的吊耳座(205)通过螺钉安装在驱动板(201)的角臂端部，腿合件吊耳(204)安装在吊耳座(205)上，圆导轨(202)和滑轨(203)安装在滑轨座(206)里，轴瓦(207)安装在滑轨座(206)里，圆导轨(202)通过六角头铰制螺栓和弹簧垫圈安装在三角驱动盘(201)的角臂上；所述竖直驱动合件(3)的齿形带(307)安装在竖直驱动电机上，带轮(308)通过连接板(309)和十字槽盘头螺钉安装在梯形丝杠(302)上，导轨(306)通过螺母、螺栓和平垫圈安装在竖直导轨架(105)上，滑动导轨(304)通过螺母、螺栓和平垫圈与腿螺母(301)连接，梯形丝杠螺母(303)安装在腿螺母(301)上，丝杠限位板(305)通过十字槽盘头螺钉安装在导轨(306)上，丝杠轴承(310)安装在梯形丝杠(302)里，腿螺母(301)在导轨(306)上滑动；所述水平驱动合件(4)的轴承(405)安装在电池仓电机架(401)上，转向电机联轴节(407)装在轴承(405)里，转向电机(406)驱动转向电机联轴节(407)，转向电机联轴节(407)与中间轴承座(417)联接，第二水平驱动电机(419)通过螺钉安装在第二电机座(431)上，第二滚珠丝杠(414)与第二水平驱动电机(419)通过键(420)与第二水平驱动电机(419)的联轴节(418)连接，联轴节(418)和第二电机座(431)安装在中间轴承座(417)里，第一滚珠丝杠螺母(420)套进第二滚珠丝杠(414)里，第二滚珠丝杠螺母(420)通过螺栓、螺母和弹簧垫圈安装在第二滚珠丝杠连接板(413)上，第二滚珠丝杠连接板(413)通过螺钉安装在第二圆导轨盘(412)上，第二水平限位板(415)通过螺钉安装在第二电机座(431)上，限制第二滚珠丝杠(411)的位置，第二滑动板(411)用销(429)固定在中间轴承座(417)上，三角驱动盘(201)安装在第二圆导轨盘(412)的槽内，第一水平驱动电机(408)通过螺钉安装在第一电机座(409)上，第一滚珠丝杠(422)与第一水平驱动电机(408)通过键(428)与第一水平驱动电机(408)的联轴节(427)连接，联轴节(427)和第一电机座(409)安装在中间轴承座(417)里，第一滚珠丝杠螺母(423)套进第一滚珠丝杠(422)里，第一滚珠丝杠螺母(423)通过螺栓、螺母和弹簧垫圈安装在第一滚珠丝杠连接板(425)上，第一滚珠丝杠连接板(425)通过螺钉安装在第一圆导轨盘(426)上，第一水平限位板(424)通过螺钉安装在第一电机座(409)上，限制第一滚珠丝杠(422)的位置，第一滑动板(430)用销(410)固定在中间轴承座(417)上，三角驱动盘(201)安装在第一圆导轨盘(426)的槽内；所述腿合件(5)的大腿轴承座(506)通过螺钉和弹簧垫圈固定在大腿(502)上，腿螺母(301)通过六角自锁螺母和弹簧垫圈安装在大腿轴承座(506)内，髋(501)上设有吊耳孔(509)、中间孔(510)和底端孔(511)，小腿(503)上设有上端孔(507)和中间孔(508)，二力杆(504)的一端安装在髋(501)的底端孔(511)上，二力杆(504)的另一端安装在小腿(503)的中间孔(508)上；大腿(502)的一端安装在髋(501)的中间孔(510)上，大腿(502)的另一端安装在小腿(503)的上端孔(507)上；踏板(512)安装在踏板套(513)内，踏板套(513)通过螺栓安装在传感器安放座(515)上，传感器(520)安装在传感器框架(519)上，传感器框架(519)通过螺栓安装在传感器安放座(515)上，脚踝球头(517)安装在脚踝球头圈(518)上，通过挡圈(514)安装在腿踝轴(516)上，脚踝轴(516)安装在脚踝球头(517)里，小腿(503)安装在脚踝轴(516)上，并用锁紧螺母锁紧。