[发明专利]智能可变直径半步行轮

摘要

本发明公开了一种智能可变直径半步行轮，由驱动电机、张开电机、双向谐波减速器、连接机构、脚板、左轮殻、内轮殻和右轮殻组成，连接机构、脚板、左轮殻、内轮殻和右轮毂为一体成型结构，连接机构分别与脚板、左轮殻、内轮毂和右轮殻连接，双向谐波减速器的右输入端与张开电机的输出轴连接，双向谐波减速器的左输入端与驱动电机的输出轴连接，双向谐波减速器的外壳固定在内轮殻的安装台上，张开电机输出轴与内轮殻的运动一致，内轮殻由驱动电机驱动，由于张开电机的输出轴与内轮殻运动一致，张开电机驱动时，张开电机机壳相对于内轮殻旋转，实现内轮殻、右轮殻和左轮殻的相对旋转。本发明智能可变直径半步行轮通过连接机构与轮毂间的相对运动，实现了轮子直径可变和结构的伸缩。

主权项

1、一种智能可变直径半步行轮，其特征在于：由驱动电机(6)、张开电机(7)、双向谐波减速器(8)、连接机构(4)、脚板(5)、左轮殻(1)、内轮殻(2)和右轮殻(3)组成，连接机构(4)、脚板(5)、左轮殻(1)、内轮殻(2)和右轮殻(3)为一体成型结构，所述连接机构(4)由脚板连接板(41)、内轮殻连接板(42)、左轮殻连接板(43)和右轮殻连接板(44)构成，脚板连接板(41)的右边为内轮殻连接板(42)，脚板连接板(41)的左边为左轮殻连接板(43)和右轮殻连接板(44)，内轮殻连接板(42)、左轮殻连接板(43)和右轮殻连接板(44)的连接端上设有铆接孔，脚板连接板(41)上设有铆接孔；所述左轮殻(1)上设有左轮殻外轮(11)和左轮殻内轮(13)，左轮殻外轮(11)与左轮殻内轮(13)之间设有连接孔(12)，所述连接孔(12)内放置连接柱，通过连接柱使左轮殻(1)和右轮殻(3)运动一致；左轮殻外轮(11)通过铆钉与左轮殻连接板(43)连接；所述右轮殻(3)上设有右轮殻外轮(31)和凸台体(32)，凸台体(32)上设有三个键槽(34)，张开电机(7)的机壳通过键(71)与凸台体(32)上的键槽(34)实现与右轮殻(3)的连接，右轮殻外轮(31)与凸台体(32)之间设有连接孔(32)，所述连接孔(32)内放置连接柱，通过连接柱使左轮殻(1)和右轮殻(3)运动一致；右轮殻外轮(31)通过铆钉与右轮殻连接板(44)连接；所述内轮殻(2)上设有内轮殻外轮(21)和用于安装双向谐波减速器8的安装台(22)，双向谐波减速器(8)的机壳(83)连接在安装台(22)的连接孔(23)上，内轮殻外轮(21)通过铆钉与内轮殻连接板(42)连接；所述脚板(5)的两侧边为弧线结构，脚板(5)连接在连接机构(4)的脚板连接板(41)上，连接在多个连接机构(4)上的多个脚板(5)组成一个同圆心圆；所述双向谐波减速器(8)的右输入端与张开电机(7)的输出轴连接，双向谐波减速器(8)的左输入端与驱动电机(6)的输出轴连接，张开电机(7)的电机壳通过键(71)安装在右轮殻(3)的三个键槽(31)内；双向谐波减速器(8)的外壳(83)固定在内轮殻(2)的安装台(22)上，张开电机(7)输出轴与内轮殻(2)的运动一致。