[发明专利]具有机器人控制装置的机器人系统

摘要

提供可自动生成针对由多个作业对象要素构成的作业对象物的作业程序的机器人控制装置。将示教针对构成作业对象物的各作业要素的作业的示教程序，事先登录好。在各示教程序中，作为属性信息，保存有作业对象物的产品号(识别信息)和适用顺序。机器人控制装置，检索作为属性信息保存有所输入的作业对象物的产品号的示教程序，并根据属性信息的适用顺序，生成主程序以使将这个示教程序作为子程序调出。再者，在其前后追加向作业开始位置、作业结束位置移动的命令，来完成主程序。机器人控制装置，根据这样生成的主程序，来控制机器人的动作。

主权项

1.一种机器人控制装置(20)，其从所存储的多个示教程序(31)中调出有关作业对象物的示教程序，并根据该调出的示教程序使机器人进行作业，其特征在于，具有：存储单元(30)，其存储将表示作业对象物种类的识别信息作为属性信息保存的多个示教程序；示教程序检索单元(40)，其根据指定的识别信息，从存储在所述存储单元(30)的示教程序(31)中，检索将与所述指定的识别信息相同的识别信息作为属性信息保存的所有的示教程序；主程序生成单元(50)，其生成用来将该检索出的示教程序作为子程序调出并生成执行的主程序(32)；和主程序执行单元(60)，其执行该已生成的主程序(32)。