[发明专利]形状模型生成装置

摘要

一种用于生成机器人系统中的作业对象物的对照所使用的形状模型的装置。其具有：形状数据取得部，取得对象物的3维形状数据；视点设定部，在形状数据取得部取得的3维形状数据所属的座标系中，设定可以从相互不同的方向观察已置于该座标系中的对象物的多个假设视点；和形状模型生成部，从视点设定部设定的多个假设视点，把在座标系上观察到对象物时的，分别预测的对象物的多个2维图像数据作为多个形状模型，根据3维形状数据来生成形状模型。

主权项

1.一种形状模型生成装置，制作对象物的形状模型，其特征在于，具有：形状数据取得部(14)，取得对象物的3维形状数据(12)；视点设定部(16)，在所述形状数据取得部取得的所述3维形状数据所属的座标系(36)中，设定可以从相互不同的方向观察已设置在该座标系中的所述对象物的多个假设视点；和形状模型生成部(20)，从所述视点设定部已设定的所述多个假设视点，把在所述座标系上观察到所述对象物时的，分别预测的该对象物的多个2维图像数据(18)作为多个形状模型，根据所述3维形状数据来生成形状模型。